طراحی و پیاده سازی کنترل کننده فازی-وفقی برای مکانیزم ربات سه درجه-آزادی تری گلاید

thesis
abstract

در این تحقیق در ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات موازی سه درجه آزادی فرز cnc، مورد مطالعه قرار گرفته و روابط سینماتیکی و دینامیکی حاکم بر آن استخراج شده است. روابط سینماتیکی، با استفاده از قیود زنجیره هندسی بسته مکانیزم، بصورت جبری و دیفرانسیلی و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستم های مقید، استخراج شده اند. سپس نحوه حذف ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد و فرم کاهش یافته معادلات ارائه شده است. برای اطمینان از صحت معادلات بدست آمده، پاسخ معادلات دینامیکی و سینماتیکی با پاسخ مکانیزم شبیه سازی شده در بخش simmechanics نرم افزار matlab مقایسه شده و نتایج آن ارائه شده است. مکانیزم مورد بررسی دارای سه درجه آزادی لغزشی و عملا سه متغیر مستقل است. با کنترل این سه متغیر مستقل می توان ابزار فرزکاری را به نقطه موردنظر انتقال داد. در ادامه برای کاهش هزینه ی محاسبات و هزینه ی استفاده از حسگرهای اضافی، معادلات دینامیکی مکانیزم بر حسب متغیرهای حالت مستقل، خطی سازی شده است. هدف اصلی دنبال شده در این تحقیق طراحی کنترل کننده های گوناگون برای مکانیزم و مقایسه نتایج و پیاده سازی عملی آنها است. با توجه به این هدف در ابتدا یک کنترل کننده خطی به روش مفاصل مجزا، بدون در نظر گرفتن دینامیک کلی مکانیزم برای کنترل هر یک از محرک ها طراحی شده است. همانگونه که ذکر شد، در این کنترل کننده هر یک از محرک ها بصورت جداگانه بدون توجه به ارتباط آن با محرک های دیگر و نیروهای خارجی وارد بر آن کنترل می شود. کنترل کننده دیگری که در این تحقیق مورد مطالعه قرار گرفته است،کنترل کننده غیرخطی فازی به روش takagi-sugeno است. در ابتدا مدل فازی t-s ارائه شده و نحوه ی طراحی کنترل کننده pdc و آنالیز پایداری سیستم کنترلی توضیح داده شده است. سپس کنترل کننده فازی مناسب برای مکانیزم مورد بررسی، طراحی شده و نتایج شبیه سازی آن آورده شده است. به منظور حذف خطای کنترل کننده فازی، در آخرین قدم از طراحی کنترل کننده، یک کنترل کننده فازی وفقی مبتنی بر مدل نیز برای سیستم طراحی شده است. کنترل کننده مفاصل مجزاء طراحی شده بر روی مکانیزم آزمایشگاهی پیاده سازی و نتایج آن ارائه شده است.

similar resources

طراحی و پیاده سازی کنترل کننده های فازی وفقی برای مکانیزم سه درجه آزادی

این تحقیق مروری بر سیستماتیک و دینامیک مکانیزم سه درجه آزادی با طراحی جدید با محرک های خطی (هیدرولیکی)، کنترل مکانیزم را مورد مطالعه قرار داده است. روابط سیستماتیکی، با استفاده از قیود زنجیره هندسی بسته مکانیزم، به صورت جبری و دیفرانسیلی و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ سیستم های مقید، استخراج شده اند. ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات، جهت طراحی ک...

15 صفحه اول

طراحی و پیاده سازی کنترل مود لغزشی فازی برای یک ربات چرخ دار به همراه تریلر

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

full text

طراحی و پیاده سازی کنترل کننده هوشمند برای بازوی ربات یک درجه آزادی مبتنی بر فلزات حافظه دار

هدف این پایان نامه، طراحی و پیاده سازی کنترل کننده هوشمند مناسب برای بازوی ربات مبتنی بر فلزات حافظه دار (smas)می باشد. این بازو در آزمایشگاه رباتیک دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز طراحی و ساخته شده است. فلزات حافظه دار دسته خاصی از مواد هستند که قادرند در پروسه گرمایی مناسب شکل قبلی خود را بازیابی کنند. پروسه انتقال حرارتی آلیاژهای حافظه دار خاصیت هیسترزیس دارد، این امر سبب می شود ...

15 صفحه اول

مدلسازی، شبیه سازی و طراحی کنترل برای ربات اسکلت خارجی پایین تنه سه درجه آزادی

یکی از فناوری های بسیار پیشرفته امروزی، فناوری ساخت رباتهای اسکلت خارجی به منظور کمک به افراد معلول دارای مشکل ضایعه نخاعی است که در کشورهای پیشرفته به سرعت در حال گسترش است. این پژوهش به عنوان اولین گام جهت ساخت عملی ربات اسکلت خارجی در کشور، با هدف شبیه سازی و مدلسازی رباتی از نوع پایین تنه با سه درجه آزادی برای افراد دارای مشکل ضایعه نخاعی انجام شده است. برای تعیین نحوه راه رفتن انسان از نتا...

طراحی کنترل کننده فازی بهینه برای حالت هاور یک بالگرد مدل با درجه آزادی محدود

بالگرد، سیستمی است غیرخطی، چند متغیره و به شدت ناپایدار که داشتن ویژگی تداخل بین متغیرهای آن، کنترل آن را بسیار مشکل می سازد. بنابراین برای کنترل آن باید از استراتژی های خاصی بهره گرفت. در این مقاله قصد داریم بالگرد را در شرایط پروازی هاور پایدار کنیم. برای این منظور پس از مدلسازی بالگرد و معرفی مدل غیرخطی برای آن ابتدا مدل را خطی سازی کرده، سپس بر اساس این مدل خطی شده یک کنترل کننده فیدبک حالت...

full text

طراحی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو

ربات‌های توانبخشی و کمک‌ کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه‌ ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023